Tentativa, desistência voluntária, arrependimento eficaz e arrependimento posterior, qual a diferença?

Tentativa, desistência voluntária, arrependimento eficaz e arrependimento posterior são conceitos do Direito muito semelhantes, os quais são extraídos da leitura dos artigos 15 e 16 do Código Penal brasileiro e se referem principalmente à conduta de uma pessoa em relação ao cometimento de determinado crime.
Para entendermos o que esses conceitos significam, devemos frisar inicialmente que a tentativa, como o próprio nome diz, é a ação que não se concretiza, embora o autor queira que isto ocorra.
Nas demais situações, temos ações do próprio indivíduo que praticou a conduta, visando a evitar maiores prejuízos futuros.
Também é importante dizer que a desistência voluntária e o arrependimento eficaz são também chamados pela doutrina (conjunto de posicionamentos firmados pelos estudiosos do Direito) de tentativa abandonada.
Sem mais delongas, veja exatamente os temas propostos a seguir.

Tentativa

Para entendermos o que é tentativa, devemos inicialmente buscar auxílio do art. 14 do Código Penal, vejamos: 
Art. 14 - Diz-se o crime:

I - consumado, quando nele se reúnem todos os elementos de sua definição legal;

II - tentado, quando, iniciada a execução, não se consuma por circunstâncias alheias à vontade do agente.
Ora, um crime é consumado quando a conduta do agente se adequa exatamente no conceito definido pela legislação. 
Por exemplo, o crime de homicídio previsto no art. 121 do CP é descrito simplesmente como "matar alguém". 
Por exemplo: 
Joaquim atira três vezes contra João e este morre em decorrência dos disparos de arma efetuados por Joaquim. 
Temos então reunidos todos os elementos da definição legal do crime de homicídio.
Por outro lado, se Joaquim após efetuar o primeiro disparo é preso e Joaquim é socorrido ao hospital e sobrevive, temos a tentativa de homicídio, haja vista que o crime não se consumou por circunstâncias alheias à vontade do autor.
Significa dizer que, no exemplo dado, Joaquim realmente queria matar João, mas não conseguiu porque outras circunstâncias o impediram (prisão de Joaquim e atendimento médico a João).
Este é o conceito de tentativa no Direito Penal.

Desistência voluntária

A desistência voluntária está prevista no art. 15 do Código Penal. Vejamos:
Art. 15. O agente que, voluntariamente, desiste de prosseguir na execução ou impede que o resultado se produza, só responde pelos atos já praticados.
Veja que, se o agente desistir de prosseguir na execução do crime, somente responderá pelos atos praticados até o momento da desistência.
Na desistência voluntária, o agente ainda não encerrou os atos executórios, pois desiste no meio do caminho do crime (iter criminis).
A doutrina chama essa desistência de ponte de ouro, pois o agente estava caminhando para um resultado sombrio (a consumação de um delito) e resolve voltar por essa ponte.

Exemplo de desistência voluntária

Existem vários exemplos de desistência voluntária, dentre eles podemos citar a seguinte hipótese:
João decide matar José e desfere 2 tiros contra este, atingindo-lhe na perna. Já no chão, José suplica para que João não o mate. João pensa: "que m3%$@ eu tô fazendo" e desiste de prosseguir na execução do homicídio que estava prestes a praticar.
Neste caso, João responderia por tentativa de homicídio ou por lesão corporal?
A resposta está no art. 15 do Código Penal!
João responderia apenas pelos atos praticados. Como João desferiu dois tiros na perna de José, então João responderá apenas pela lesão corporal causada.

Arrependimento eficaz

O conceito de arrependimento eficaz também está no art. 15 do CP:
Art. 15. O agente que, voluntariamente, desiste de prosseguir na execução ou impede que o resultado se produza, só responde pelos atos já praticados.
Para aprender de forma fácil, raciocine da seguinte maneira: eu só me arrependo das coisas que eu faço e não das que eu deixo de fazer.
Então, no arrependimento eficaz, o agente já fez a m$%#@. Ele tenta apenas limpá-la.
Em outras palavras, o autor do delito já praticou todos os atos executórios, mas pratica uma nova conduta a fim de evitar o resultado pretendido inicialmente.

Exemplo de arrependimento eficaz

Para clarear mais ainda as coisas, imagine a seguinte situação:
Maria, depois de descobrir que seu marido, João, estava tendo um caso com uma amante, decidiu matá-lo.
Para conseguir sua pretensão, ela colocou veneno na comida de João. Dez minutos depois, João começa a ficar meio tonto, no entanto, Maria decide que não quer mais matar seu marido e leva-o para o hospital, onde ele é submetido a uma lavagem estomacal e sobrevive.
Neste caso, depois de envenenar seu cônjuge, Maria praticou uma nova conduta: levou o marido para o hospital. Veja que ela já havia praticado todos os atos executórios visando ao homicídio.
Vale lembrar que o arrependimento deve ser eficaz, ou seja, deve evitar o resultado. 
Se Maria ficasse apenas chorando e dizendo que estava arrependida enquanto olhava para o marido falecendo, o arrependimento não seria eficaz. 
De igual modo, se João morresse mesmo após a realização de lavagem estomacal, o arrependimento também não seria eficaz, pois o homicídio estaria consumado.
Em resumo, só haverá arrependimento eficaz, se o agente conseguir evitar o resultado pretendido anteriormente.
No nosso exemplo, como João sobreviveu, Maria só responderá pelos atos praticados, ou seja, responderá pelas lesões corporais que eventualmente tenham sido causadas em decorrência do envenenamento.

Arrependimento posterior

Diferentemente dos dois casos anteriores, o arrependimento posterior ocorre após a consumação do crime (por isso é chamado de posterior). 
Esse instituto está previsto no art. 16 do Código Penal Brasileiro:
Art. 16. Nos crimes cometidos sem violência ou grave ameaça à pessoa, reparado o dano ou restituída a coisa, até o recebimento da denúncia ou da queixa, por ato voluntário do agente, a pena será reduzida de um a dois terços.
Note que  somente cabe o arrependimento posterior nos crimes cometidos sem violência ou grave ameaça à pessoa.
Assim, se o agente reparar voluntariamente o dano ou restituir a coisa até o recebimento da denúncia ou queixa, sua pena será obrigatoriamente reduzida de 1/3 a 2/3.
Alguns doutrinadores criticam a redução de pena em razão da reparação do dano, afirmando se tratar de uma medida discriminatória, visto que a maioria do delinquentes não dispõem de recursos para reparar danos patrimoniais causados às vítimas.

Enfim, essas são as diferenças mais importantes entre tentativa, desistência voluntária, arrependimento eficaz e arrependimento posterior.

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